Osnivanje i period FK Lipa (1979–1997)
Fudbalski klub Jošanica iz Novog Pazara svoje korene vuče iz 1979. godine, kada je osnovan pod imenom FK Lipa. Klub je formiran 20. septembra iste godine na inicijativu radnika ugostiteljskog preduzeća Lipa, kako bi se zaposleni bavili sportom i rekreacijom. Prvi trener bio je Ismet Meto Iković, poslovođa jednog ugostiteljskog objekta, dok je prvi i jedini predsednik u tom periodu bio Emin Razdaginac, koji je klub vodio neprekidno punih 18 godina.
Već u sezoni 1980/81 Lipa je osvojila prvenstvo i obezbedila plasman u međuopštinsku ligu Novi Pazar–Sjenica–Tutin. Od tada klub stalno napreduje – preko novoformirane Ibarske lige, zatim kvalifikacija za Šumadijsko–moravsku zonu, pa sve do takmičenja u Regionalnoj ligi Kraljevo i kasnije Šumadijskoj zoni. Tokom celog tog perioda, Lipa je bila prepoznata kao stabilan i dobro organizovan klub koji nikada nije igrao za opstanak, već je redovno zauzimao visoke pozicije na tabelama.
FK Sapac (1997–1999)
Godine 1997. FK Lipa se spojio sa školom fudbala Sapac, pa je klub kratko nastupao pod imenom FK Sapac. Međutim, zbog učestalih grešaka u pisanju i izgovoru imena, finansijer kluba Veselin Simić uz sugestiju sudije Abdulaha Abdulahija odlučio je da klub ponese novo ime – Jošanica. U prvim godinama navijači su ga često nazivali „Jošanica–Lipa“, ali je novo ime ubrzo postalo opšteprihvaćeno.
FK Jošanica (1999 – danas)
Pod sadašnjim imenom, klub se takmiči od 1999. godine. U vreme predsednikovanja Veselina Simića, Jošanica se dva puta plasirala u Srpsku ligu Zapad, ali se oba puta zadržala samo po jednu sezonu. Najteži trenutak dogodio se 2006. godine, kada je klub bio na ivici gašenja. Tada je na čelo došao dugogodišnji kapiten Eko Jablaničanin, koji je uspeo da stabilizuje situaciju i očuva rad.
Jošanica je u narednim godinama često oscilirala između zonaškog i srpskoligaškog ranga. Ipak, klub je pokazivao istrajnost i gotovo uvek uspevao da se brzo vrati nakon ispadanja.
Od povratka u Srpsku ligu do danas (2012 – )
Veliki trenutak došao je u sezoni 2012/13, kada je Jošanica osvojila Zonu Morava i izborila plasman u Srpsku ligu Zapad.
U debitantskoj sezoni nakon povratka (2013/14) klub je nastupao pod imenom Jošanica ND 2011 i zauzeo respektabilno sedmo mesto. Međutim, već u sezoni 2014/15 usledili su problemi, pa je ekipa završila na poslednjem mestu i ponovo ispala u Zonu.
Brzo su se vratili – u sezoni 2015/16 Jošanica je bila najbolja u Zoni Morava i obezbedila povratak. Ipak, scenario se ponovio, pa je u 2016/17 zauzeto poslednje mesto u Srpskoj ligi i ponovni pad u niži rang.
Upornost je, međutim, krasila ovaj kolektiv. Već u sezoni 2017/18 osvojili su Zonu Morava i još jednom izborili ekspresni povratak. U sledećoj sezoni, 2018/19, Jošanica je ostvarila jedan od najboljih rezultata u novijoj istoriji – završila je na petom mestu u Srpskoj ligi Zapad.
Sezona 2019/20 bila je specifična jer je prvenstvo prekinuto zbog pandemije, ali je Jošanica ostala deo trećeg ranga. Sledeće godine (2020/21) borba za opstanak bila je teška, a klub je sezonu završio na 14. mestu.
Usledila su dva takmičenja u zonskom rangu – u 2021/22 Jošanica je bila druga u Zoni Šumadijsko–raškoj, dok je već naredne godine, 2022/23, osvojila prvo mesto i izborila povratak u Srpsku ligu.
Od tada klub beleži stabilne rezultate: u 2023/24 bio je deseti, a u 2024/25 deveti, čime je potvrdio da se učvrstio kao stabilan srpskoligaš. Sezonu 2025/26 Jošanica ponovo dočekuje kao predstavnik Novog Pazara u Srpskoj ligi Zapad, sa ambicijom da nastavi kontinuitet i napravi korak napred na tabeli.
Stadion i boje
FK Jošanica domaće utakmice igra na svom stadionu u Novom Pazaru, a klub je prepoznatljiv po žuto–plavim bojama, koje simbolizuju energiju, mladost i istrajnost.